De huidige Sint Adrianuskerk is de vierde kerk met die naam in Naaldwijk. De oude kerk op het Wilhelminaplein had als eerste die naam, maar verloor deze bij de overgang naar het protestantse geloof. Vanaf 1790 was er, onder gedogen van de overheid, weer een kerk met die naam gebouwd aan de Dijkweg, net buiten het dorp.
Deze werd opgevolgd door een kerk tegenover huize Bijdorp, in 1870. En toen deze bouwvallig en te klein bleek, vatte men het plan op om een grote kerk te bouwen aan de Molenstraat van Naaldwijk. Door de erfenis van boer Hofstede, die aan de Molenstraat zijn boerenbedrijf had, kwam er én ruimte én geld beschikbaar om een nieuwe kerk te bouwen.
De beroemde kerkarchitect Jos. Margry kreeg de opdracht. Zijn eerste ontwerp bevatte een toren van maar liefst 93 meter hoog. Dat ontwerp bleek te duur, maar ook waren er bezwaren vanuit het bisdom: de Poeldijkse kerk was de dekanale kerk en die mocht de hoogste toren van het Westland hebben. In 1971 is het interieur fors gewijzigd, maar rond 2000 is dat weer teruggedraaid en heeft de kerk de oude allure weer terug.