Op 1 november 1645 werd de trekschuitroute tussen Delft en Maassluis in gebruik genomen. Aanvankelijk liepen de jaagpaarden in Schipluiden langs de woningen aan de Vlaardingsekade. Dit gaf veel overlast, waarna de stad Delft, die veel belang had bij de veerdienst, voor een nieuwe brug zorgde tussen de Dorpsstraat en de Vlaardingsekade.
De houten brug over de Gaag werd gemaakt door Leendert Sanders van der Coen en Pieter Pouwelsz. van der Cleij. De kosten bedroegen ƒ 895,-. De waterovergang was geschikt voor paarden. Omdat Delft de aanleg financierde, werd de brug al snel ‘Stats Brugge’ genoemd.
De locatie was slim gekozen, omdat op dit punt nog geen huizen stonden aan de Vlaardingsekade. De huidige gietijzeren Paardenbrug in Schipluiden werd in 1870 gebouwd. De stad Delft vergoedde toen nog de helft van de kosten, namelijk ƒ 430,-. Een kwart, ƒ 215,-, werd bijgedragen door de schippers van de vaste veerschuiten, terwijl de gemeente Schipluiden voor het overige geld en het onderhoud zorgde.
Pas in de jaren vijftig van de vorige eeuw stopte Delft met het meebetalen aan het schilderwerk van de brug. De geregelde trekschuitdienst was aan het eind van het jaar 1890 gestaakt, maar beurtschippers gebruikten nog enkele tientallen jaren de kade als jaagpad.