De naam Ter Heijde komt van de rivier de Heij, een aftakking van de Maas. Bij de monding van de Heij ontstond een dorpje. Ter Heijde was een echt kustdorp, waar vanouds de visserij de belangrijkste bron van inkomsten was.
Het dorp viel onder het bestuur van het ambacht Monster. Het dorpje lag vroeger in de duinen, maar door kustafslag vanaf de 15de eeuw zijn er regelmatig gedeelten van het dorp in zee verdwenen. Men was daarom gedwongen het dorp steeds verder landinwaarts te verplaatsen. Dit proces ging door tot het eind van de 18de eeuw.
In 1720 werd er een nieuwe kerk gebouwd die 350 meter verder van de kust verwijderd was dan haar voorgangster. De kerk staat nu dicht achter de smalle duinenrij.
Vanaf de 19de eeuw wist men de kustafslag met allerlei hulpmiddelen, zoals golfbrekers en een dijk te stabiliseren. Nog steeds is de kust bij Ter Heijde één van de zwakste en smalste punten in de Hollandse zeewering. De visserij is in de 19de eeuw verdwenen uit het dorp.
In de Tweede Wereldoorlog is het gehele dorp, met uitzondering van de kerk, afgebroken door de Duitsers. De huizen moesten plaatsmaken voor de verdedigingswerken van de Atlantikwal.